Bao cao su xuất hiện từ cách đây 3000 năm, bắt đầu từ thời Ai Cập cổ đại, con người đã biết dùng đến thứ gọi là bao cao su như ngày nay.
Người Nhật, người La Mã cũng được biết đến là đã sử dụng bao cao su trong thời gian này, nhưng có muộn hơn người Ai Cập.
Condom là từ tiếng anh nghĩa là bao cao su, có nghĩa là cái bình, biến đổi theo một từ Latinh cổ Condus.

Để làm ra những chiếc bao cao su đầu tiên, con người đã biết sử dụng da động vật, cán mỏng, chít lại thành túi dài giống hình dáng cậu nhỏ. Khi đó, bao cao su được dùng trong tầng lớp vua chúa, kích cỡ được làm theo đúng người dùng.
Những động vật như ruột dê, ruột cừu được sử dụng để làm bao cao su sau đó. Người ta còn tìm thấy những di tích chứng minh bao cao su còn được làm từ vải lanh, sừng thú, mai rùa.



Bao cao su được dùng để phòng tránh thai và các bệnh giang mai, lậu… khi y học còn chưa phát triển. Những chiếc bao cao su này tỏ ra khá hiệu quả trong việc phòng bệnh, tuy nhiên chúng vẫn còn khá dày và không được thoải mái khi sử dụng.
Cho đến thế kỷ 18, khi cao su thiên nhiên được tìm ra và trở nên phổ biến, những chiếc bao cao su đã được làm bằng cao su thiên nhiên, khiến chúng mỏng hơn, đàn hồi hơn và bảo vệ con người tốt hơn.

Những năm 60 của thế kỷ trước, khi thuốc trị bệnh giang mai được phát hiện ra, những chiếc bao cao su dường như không còn được sử dụng và suýt nữa chúng đã trở thành quá khứ.
Thật không ngờ, sau thời gian điêu đứng đó, bao cao su trở lại mạnh mẽ và trở thành người hùng cho hàng triệu người, bởi chỉ có nó mới có thể ngăn chặn được sự lây lan của bệnh HIV/AIDS phát triển và bùng nổ.

Bao cao su hiện được bán tại rất nhiều shop bao cao su trên toàn thế giới, không những thế chúng còn được chế tạo với nhiều hình dáng khác nhau, ngoài ra còn tích hợp sẵn gel bôi trơn để giúp quan hệ dễ dàng hơn.